转向（精选十篇）
转向 篇1
当前各机车车辆厂、车辆段在制造修理过程中通常使用吊车吊运进行转向架的转轨转线作业。相比较而言, 在这类工位使用转盘类设备进行作业要比吊车吊运更加安全经济, 效率更高, 工艺更加顺畅。目前在用的转向架转向转盘装置大部分采用手动驱动, 劳动强度很大。因此笔者根据现场应用实际要求, 设计制造了全部采用气动元件控制, 能够将自动定位、转向、推出、延时复位等全部动作自动实现的新型转向架自动转向装置。
2 机械结构设计
转向架自动转向装置由8转盘、5底座、4回转支承、7辅助滚子支承装置、3转向架定位装置、2推出装置和6回转气缸及花纹钢板盖板等组成 (如图1) 。设备直径3200mm, 高550mm, 整体安放在设备基础圆形地坑中, 盖板上平面与车间地面平齐。该装置除了可以承载转向架或轮对载荷外, 还允许车间内5t叉车通行。
底座通过地脚螺栓固定于地坑内, 转盘为型钢焊接结构并通过回转支承定位在底座上, 由回转气缸驱动以底座转轴为中心上做90°回转。转盘整体结构具有足够的承载强度和抗冲击能力, 保证旋转作业无扇形摆动和轴间晃动。
转盘上设置相互垂直的两股轨道 (通过轨道和转向轨道, 轨距1435mm) , 轨道内侧面、顶面与设备安装处所内已铺设安装好的井字形钢轨对齐。由于转向架质量很大, 在刚刚驶入转盘轨道时会对回转支承乃至底座产生较大的倾覆力矩, 因此本设计特别在转盘井字形轨道下部安装了8个辅助滚子支承装置。
转向架定位装置安装在转向轨道内侧面, 和活动橡胶缓冲止挡块配合实现转向架自动定位, 转向作业结束时, 推出装置自动升起将转向架推离转盘。转盘回转过程两个末端除了安装有机械挡铁外, 还加装了油压缓冲器, 以吸收设备和转向架回转动能, 减少冲击造成的机械结构损害。
3 气动控制系统设计
气动控制原理图如图2。
图中1为气源处理元件, 用于对压缩空气进行过滤调压和润滑;2为杠杆式机控阀, 用于转盘自转90°到位检测;3为延时气控阀, 用于控制推出气缸动作;4、5为推出气缸;6、7为快速排气阀, 用于提高推出动作的运动速度;8、9为定位气缸;10为回转气缸;11、12为单向节流阀, 用于调整回转气缸运动速度, 继而实现转盘自转慢进-快退的运动方式;13为人控换向阀, 用于实现转向架通过作业和转向作业的切换;14为延时气控阀, 用于控制转盘的转向和复位动作;15为气控阀, 用于控制定位气缸动作;16为杠杆式机控阀, 用于转向架前轮检测。
转向架转向作业各气动元件基本动作顺序如下:初始状态下气阀2、3、15、16均为复位状态, 气阀14为延时换向后状态-前轮对进入到转向轨道碰撞活动橡胶缓冲止挡块触动检测气阀16换向-气阀15a端进气换向, 同时气阀14复位-定位气缸8、9活塞伸出, 定位杠杆露出轨面, 并将转向架定位, 同时回转气缸10动作, 转盘开始自转-转盘自转90°到位, 触动机械挡铁和检测气阀2换向-气阀15复位, 气阀3a端进气, 延时4～5s后换向-定位气缸8、9复位, 推出杠杆在推出气缸4、5的作用下快速旋转, 将转向架推出-检测气阀16复位-气阀14a端进气, 延时若干时间, 待转向架离开转盘后换向-回转气缸10动作驱动转盘逆向旋转90°, 气阀2、3复位, 系统进入下一工作循环。
当转向架需进行通过作业时, 可人工操纵阀13进行换向, 转盘在回转气缸10的驱动下自转90°, 使通过轨道与转向轨道换位, 从而实现转向架的通过。
4 结束语
与其他传统控制方式 (如电动方式、液压方式) 相比, 在转向架自动转向装置上采用气动控制技术有以下几个优点:
4.1 工作介质是压缩空气, 目前各机车车辆厂、车辆段均集中供应, 动力实现容易。
4.2 气动元件已经实现了标准化, 输出力以及工作速度的调节非常容易, 安装维护简单, 可靠性高, 使用寿命长, 防潮性能好, 使用安全。即便气动控制系统出现故障, 只要无严重的机械结构损坏, 关闭气源该转盘仍能手动实现必要的通过和转向功能。
4.3 采用气动控制实现转向架转向功能仅需要价格低廉的几只气缸和气阀, 机械传动方式是最简单的杠杆机构, 具有明显的成本优势。液压控制方式实现同样的功能时虽然机械结构类似, 但造价偏高, 检修困难。而采用电动方式实现同样功能则需要相对复杂的减速机-齿轮传动机构, 特别对于转向架定位及推出这样简单的功能用电动控制方式实现时, 结构要复杂的多, 而且还容易带来地坑返潮积水引起电路漏电等安全隐患。
当然采用气动控制技术也有动作速度易受负载的变化而变化, 低速稳定性不好, 输出力较小等缺点, 但在转向架转向这样的应用场合, 是能满足工作要求的。
该设备自研制成功以来, 又陆续在多个单位获得安装应用, 使用效果良好。运用该设备替代吊车转运客货车转向架, 对于提高工作效率, 降低能耗和劳动强度具有积极的意义。
摘要：介绍了铁路转向架自动转向装置的机械结构, 阐明了其气动控制系统工作原理。
关键词：气动控制,转向架,转向
参考文献
[1]闻邦椿.机械设计手册[M].机械工业出版社, 2010年.
多轮转向车辆转向原理与控制方法 篇2
多轮转向车辆转向原理与控制方法
多轮转向车车辆的.转向性能直接影响着整车的操纵稳定性、灵活机动性和经济性,本文分析了多轮转向车辆的不同车轮理想转角之间的关系.针对多轮转向的控制目标,阐述了多轮转向的控制方法.
作 者：田志刚 作者单位：装甲兵技术学院,吉林,长春,130117 刊 名：农业与技术 英文刊名：AGRICULTURE & TECHNOLOGY 年，卷(期)：2009 29(3) 分类号：U463.45 关键词：多轮转向 转向控制 控制方法金融“维稳”转向 篇3
回到1994年，当年，《关于对商业银行实行资产负债比例管理的通知》首次阐释资本充足率作为监管指标。第二年颁布的商业银行法以法律形式明确规定资本充足率不低于8%。1998年，财政部发行2700亿元特别国债为四大国有商业银行注资。
首次注资后，国有商业银行资本充足率理论上达到8%，但在亚洲金融危机后又迅速下降，2003年个别银行已实际出现负资本充足率。2004年3月施行的《商业银行资本充足率管理办法》拉开了资本监管的新局面。该办法后于2007年调整修正。
此次颁布的《办法》属于2004年版的换代和升级。资本监管18年的戮力完善，伴随着中央汇金公司成立、国有商业银行上市等历史性事件，逐步演变为中国金融风险管理的焦点，处于银行监管体系中的核心。
“资本充足”是第一大风险
国内的金融监管体系，银行业的资本充足监管理念已延伸至证券、保险和信托。
过去20年，我国金融风险体系主要在执行以资本抵御风险的战略主线，每一次出台的资本监管法规都极大提升了业界水平。2004年巴塞尔资本协议第二版出台后，国内银行业在合规内部评级法、内部模型法等具体技术要求的过程中，进行违约率、违约损失率、违约暴露等数据挖掘，并积极开发引入业务系统。
这些具体措施，提高了商业银行的风险管理和业务拓展能力。监管者以资本充足约束商业银行加强风险，商业银行以合规资本技术规则来提升风险管理能力。
从“灭火”到“防火”
刚刚征求意见的2011版《办法》，颁布于资本充足率的历史最好时期。此时，反思、审视中国风险管理所赖以滋生的金融土壤，主要矛盾正在悄然变化。
1997年以来，我国已有700多家金融机构先后以破产、关闭和兼并的方式退出市场。这其中除少数银行外，大部分为证券公司、信托公司和城乡信用社等。
为防范风险扩散、达到“灭火”维持金融稳定和社会稳定的目的，各种形式的资本支出和维稳费用(中央和地方财政出资、外汇和汇金注资、人民银行再贷款等)粗略已有几万亿元。
今年3月，我国银行业总资产突破100万亿元。改革开放的30年，商业银行从无到有，已从襁褓中的婴儿成长为国民经济的支柱行业。依靠政府资哺，财政、汇金注资，对风险进行兜底的灭火式思维，总有一天踯躅难负。
2010年下半年，四大行中的最后一只航母——农业银行以A+H的方式停泊股市。同年8月，光大银行步农行后尘收官其IPO。历时十年，中国银行业主体资产悉皆联动资本市场。对一个总资产5倍于股市总流通市值的中国金融主导行业，银行业一旦获得可持续的资金通路入市炒作，由此造成的后果将是灾难性的。
2009上半年，为实施4万亿经济刺激方案而配套发放的信贷资金，据推算依然有高达20%的资金违规入市。中国的金融风险格局已开始面对银行业利益联动股市、潜在滋生系统性风险的新局面。
金融环境已变，决定过去20年主导风险管理的战略主线，必须要相应发生转变。
这一战略调整轨迹，现已初见端倪。2011年国务院在政府工作报告和常务会议上，多次提及部署加强地方政府融资平台公司管理。这是20年来，我国对重大系统性风险的首次前瞻性管理，是“灭火”到“防火”的首次成功实践。
商业银行在我国出现的30年间，其间险经两次金融危机，被总结为十年轮回。如果第三次危机十年之后又轮回而至，我们现在就必须调整金融风险焦点。由“灭火”到“防火”，变资本的事后补救为主为前瞻性预防系统性风险事件为主。
非此，难以保证中国经济十年之后稳定无虞。
双转向桥转向机构定位方法改进措施 篇4
1. 转向机构组成
汽车起重机的双转向桥转向机构主要由转向盘、转向管柱、角传动器、转向传动轴、转向器、转向垂臂、转向拉杆、转向摇臂、梯形转向拉杆、转向轮等组成,如图1所示。角传动器安装在转向盘下面,当驾驶员转动转向盘时,角传动器将转向柱的垂直转动,变为转向传动轴的水平转动。转向传动轴通过转向器带动转向垂臂前、后摆动。转向垂臂摆动时,通过转向拉杆拉动转向摇臂摆动。转向摇臂通过每个转向轮的转向拉杆拉动同侧转向轮偏转,再通过梯形转向拉杆带动另一侧的车轮摆动,实现车辆转向。
起重机转向机构带动转向轮摆动时,必须满足以下3个条件:一是每个转向轮应尽量做到纯滚动,以减少轮胎的异常磨损,并使转向轻便。二是从转向盘的中间位置向两侧转向的角度应相等,以保证起重机向两侧转向时,都能达到最大的转向角,三是转向轮回正后应保证转向轮定位准确,以保证起重机能直线行驶。
2. 传统定位方法
为了保证起重机向两侧转向时转向轮摆角相等,传统的装配方法如下:首先,将转向盘从一个极限位置转到另一个极限位置,数转向盘可以转动的总圈数;其次,从一个极限位置开始转动,转至总圈数一半的位置,默认该位置为转向器的中间位置;再次,保持转向盘在中间位置不动,粗略估计转向垂臂安装角度α,将转向垂臂安装到转向器输出轴上。然后,将转向盘转到正中位置,将转向轮调整至直行位置,将起重机悬架高度调整到设计总高度中间位置。接着,测量转向摇臂的角度,将转向摇臂置于设计位置。最后,调整各转向拉杆长度,将转向拉杆安装到位。转向垂臂安装角度α如图2所示。
3. 存在问题
传统定位方法存在以下4个问题:一是手动转动转向盘、转向器数圈,转向盘和转向器的中间位置判断不准确。二是无法精确调整转向垂臂的安装角度,会因转向垂臂的安装角度不对,造成转向盘从中间位置向左、右转向的圈数不相等,往往需要将转向垂臂拆下进行2次调整。三是转向摇臂安装角度测量不准确,与设计有偏差后,会造成同一转向桥左、右两侧转向轮的前束值偏离,转向轮回正后无法保证起重机直线行驶。四是装配人员的劳动强度大、装配工时长。
4. 改进措施
(1)增设转向器中间位置标记
由转向器和转向输入轴制造厂家分别在转向器壳体和转向器输入花键轴轴端增设表示转向器中间位置的对正标记,如图3所示。在连接转向传动轴十字轴与转向器输入花键轴前,装配人员先分别逆时针、顺时针转动到极限位置,大体检查圈数相等后,再将这2个对正标记对正并紧固,这样可保证转向盘中间的准确位置,调试人员无须对其进行再次调整,从而提高装配效率。
(2)增设转向垂臂对正标记
为了解决转向垂臂装配时难以对正问题,我们在转向器壳体、转向器输出轴及转向垂臂上分别增设对正标记,并在车架立板靠近转向器支架位置开设观察孔,如图4所示。安装转向垂臂时,先转动转向传动轴,使转向器输出轴的标记与其壳体上的标记对正,以此表明转向器位于转向角的中间位置。再将转向垂臂的标记与转向器输出轴标记对齐,以此表明转向器输出轴端与转向垂臂安装角度准确。在靠近转向器支架的车架立板上开设观察孔,便于安装人员和检验人员检验各标记是否正确。
(3)采用转向摇臂测量杆
为了提高转向摇臂定位角度的准确性,我们设计、制造了转向摇臂测量杆,以此检测转向摇臂安装角度。该转向摇臂测量杆两端为关节轴承,中间为连杆,连杆中间采用螺栓连接,可以转动螺栓来调节2个关节轴承之间的长度,其一端关节轴承设有箭头标记,另一端则不带标记,如图5a所示。安照转向垂臂的设计角度,在转向垂臂上设置标记,如图5b所示。
将转向摇臂安装后,先将转向摇臂测量杆带有箭头标记关节轴承紧固在转向摇臂上的安装孔内,另一端紧固在车架上。再转动摇臂测量杆中间的螺栓,使关节轴承上的箭头标记对准转向摇臂的上的标记,就可保证转向摇臂的安装角度。最后调整转向拉杆长度后,将转向拉杆安装到位。
3.改进效果
转向 篇5
丹纳赫传动最新高级动力转向系统为电力及液压转向系统提供理想替代
全球领先的运动控制解决方案供应商丹纳赫传动近期宣布推出一款低噪声、低维护、高稳定性的无刷APS高级动力转向系统,该系统由一个带有减速器的.永磁交流电机和一个带有I/O接口的交流驱动器构成,其CANOPEN接口可实现无缝整合及信息交换,适用于包括一类、二类及三类叉车在内的广泛车辆应用.
作 者：于宇 于亚楠 作者单位：刊 名：工程机械 ISTIC PKU英文刊名：CONSTRUCTION MACHINERY AND EQUIPMENT年，卷(期)：200637(6)分类号：关键词：
雅虎转向吞天涯 篇6
进入中国8年，雅虎并未展现出它的“虎”威。为扭转颓势，雅虎中国在2006年弄出了一些吸引眼球的新闻：
10月17日，马云请出被业界公认为Web2，0(社区)的教父级人物、赋闲在家一年有余的谢文出山，空降到雅虎(中国)出任总裁。
10月30日，阿里巴巴收购社区网站口碑网。坊间传闻称，口碑网在并入阿里巴巴后，将首先整合进雅虎中国社区，而非阿里巴巴或淘宝社区。
11月28日，雅虎(中国)披露谢文离职的消息，马云称将沿着既定战略走下去。
接下来的2007年，雅虎中国将拿什么来证明它将沿着既定战略走下去呢?
推理过程
搜索远不如百度；门户比不上新浪；无线业务不敌TOH；雅虎通则根本不是。0对手……
雅虎(中国)几乎在所有的细分市场上都被击败，已经彻底被边缘化，沦落为一家二流的互联网公司。
有迹象表明，为挽救颓势，“主治医生”马云似乎已经为雅虎(中国)开出了一道药方——锁定社区网站，并可能在2007年大张旗鼓地向Web2，0(社区)进军。之所以做出这样的判断，依据有三：
一是在许多业内人士眼里，以社区网站为代表的Web2，0将是互联网行业的下一个金矿。因为与门户网站及搜索网站所代表的Web1，0网站相比，社区网站的用户由于需要主动参与而非被动接受信息，显得粘性更强，忠诚度更高，因此更具有商业价值。
二是在谢文离职前，就曾给出了雅虎(中国)向Web2，0(社区)发展的理由，即雅虎(中国)如果要做成综合门户，没有相当好的时机，在短时间内很难与新浪、搜狐等比肩。相反，目前中国还没有一家社区网站有绝对的影响力或号召力，雅虎凭借其资金实力，在短时间内成为中国社区网站的领军者至少有九成胜算。而收购国内现有的社区网站无疑是条捷径。
更重要是的，尽管谢文现在已经离职，但他的战略构想得到了马云的认同。马云曾表态“会大量收购国内一些新兴的网络公司”。马云口中的“新兴网络公司”其实就是指社区网站，而“一批”则说明收购数量将绝不止一家。
三是此种推断已经有了事实支撑——2006年10月30日，社区网站口碑网被收购。如果说谢文出山还仅仅是征兆的话，那么收购口碑网则可视为小小的热身。
问题是，谁会是雅虎(中国)的下一个目标?很可能是国内最火爆的社区网站天涯网!因为对于雅虎(中国)来说，天涯网具有很大的诱惑力。
首先，在过去7年，天涯网无疑是棵常青树，一直保持着高昂的人气，流量排名已跻身全球前150位，这正是衡量网站是否具有收购价值的标尺。
其次，由于天涯网定位于做一个充满“人文气质”的社区，帖子内容充斥着艺术、商业、后现代主义等内容，这使得天涯网聚集了一大批高素质网民，这部分人具有的购买力，又对雅虎(中国)的母公司阿里巴巴(做电子商务)极具吸引力。
正因这两大诱惑力，加之天涯网目前赢利状况并不理想，收购它的成本不会太高，所以早在谢文执掌帅印的期间，雅虎(中国)内部就盛传将会收购国内最火爆的社区网站天涯网。
雅虎(中国)有意联姻，天涯网会不会拒绝?一般不会，因为它正在为自己是一个“嫁不出的美女”而发愁。
天涯网一直对资金充满饥渴。由于一直没有很好的赢利模式，天涯网直到成立5年后才略有赢余。为了增加收入，天涯网CEO邢明曾经试图增加 些商业广告，但因遭到网友的反对而不得不撤除。邢明自己也承认，网络广告在天涯网不具备太大的成长空间。
于是，天涯网开始到资本市场上去融资。但直到2005年底，天涯网才获得了500万美元的风险投资，而以社区论坛猫扑为主打品牌的干橡集团已经获得两次融资，累计5800万美元，刚满1周岁的奇虎也融资近2000万美元。
在资金紧张和加大投入巩固地位的两头挤压下，天涯网应该会愿意投入雅虎(中国)的怀抱的，因为这会让它迅速将流量变为现金。
因此，我们认为，在2007年，雅虎(中国)收购天涯网的可能很大。
冲击波
如果雅虎(中国)如愿拿下天涯网，首先将有助于雅虎(中国)从竞争惨烈的“红海”跳出来，直接进入竞争较少的“蓝海”，或将成为雅虎(中国)发展史上一个关键的转折点。
其次，“雅虎+天涯”的广告平台对于企业来说具有不亚于新浪的吸引力，雅虎(中国)可以占据更大的广告份额，进而再次跻身中国互联网的第一集团。
第三，经历了十年迅猛冲锋后，互联网发展势头越来越迟缓。对于疲惫的互联网产业来说，下一次突破靠的是“社会运动”而不是“技术产品”。如果雅虎(中国)因收购天涯而寻找到赢利的“蓝海”，势必将吸引更多的竞争者加入，届时，对社区网站的争夺将更加激烈。
成败界点
转向 篇7
轮迹调整在悬架开发过程中是重要的一环。其首要目标是优化车辆的操控性,因为底盘系统中,车轮前束角负责车辆制动时的方向稳定性以及车辆转向的精准度等。连杆和控制臂等悬架部件则确保量产车辆精确保持在底盘开发过程中所设定的车轮定位角。
通常情况下,车辆轮迹一旦设定,便不可再调整,而采埃孚底盘工程师却突破了这一传统的底盘设计概念。他们测试了车辆在行驶过程中动态调整轮迹对车辆操控性的影响,并在此基础上开发了一款可调节长度的连杆机构,将其安装于主动式后轮转向系统的中部。车辆行驶时,电子控制单元会发出指令,通过机电执行机构调整车辆车轮的定位值。其优势在于能够在车辆行驶过程中,通过调整车辆车轮定位值来实现车辆转向。此款后轮转向的最大转向角度可达3度,于前轮的转向角度相比虽然似乎不足为道,但在后轮转向的辅助下,车辆的整体转向性能将得以大幅提升。与前轮转向相互作用,对车辆的操控性产生了非常明显的积极影响,这正是AKC系统的研发目标。AKC系统秉持按需供力原则,以高效能的方式运行。依据客户要求和可用的安装空间,有两种版本可供选择。其一是执行机构位于后桥中部,也称“中部执行机构”系统,其二是两个后轮各有一个执行机构,如在保时捷911 Turbo和911 GT3车型中的应用。
“该技术可有效运用于几乎所有驾驶工况。”采埃孚乘用车底盘技术事业部研发总监、底盘系统业务负责人Peter Holdmann博士说,“当车辆低速于狭小区域过弯时,AKC系统使后轮的转动方向与前轮方向相反,以增大车辆转向角度。这样一来,转弯半径将减小10%,从而使车辆更易于操纵。当车辆高速行驶时,也就是说,车速至少在60公里/小时以上,该系统可使后轮的转动方向与前轮方向保持一致,从而提高车辆稳定性和操控性。”
转向 篇8
一、故障现象
汽车转向时, 驾驶员转动方向盘感到沉重而费力, 视为转向沉重。
二、原因分析
1.润滑不良
润滑不良使相对运动的配合机件发生干摩擦, 摩擦系数增大, 导致转向沉重。
2.装配过紧
转向系统内的配合机件装配过紧, 使两机件摩擦表面的接触应力增大, 导致转向沉重, 其装配过紧的部位有:
(1) 转向器EQ1141液压助力转向系统采用循环球式转向器。支承转向螺杆的两个推力球轴承预紧力过大, 钢球尺寸偏大, 齿扇与齿条啮合间隙过小等, 可能导致转向沉重。
(2) 转向传动机构弹簧的预紧力大小是靠调整螺塞来调整的, 若螺塞旋入过多, 就会使弹簧的预紧力过大, 而将球头销夹持过紧, 从而使两机件摩擦阻力增大, 导致转向沉重。
(3) 转向节主销与衬套装配过紧而引起转向沉重。
3.滚动阻力过大
滚动阻力主要是由于车轮与路面的变形产生的。车轮沿硬路滚动, 路面变形很小, 轮胎内部的缓冲层、布帘层、胎冠等发生相互摩擦, 同时与地面接触面积增大 (即摩擦面增大) , 从而引起滚动阻力增大;车轮在软路面上行驶, 轮胎变形小, 路面变形大, 同样会使轮胎与路面接触面积增大而摩擦阻力也增大。车轮滚动时产生的变形与摩擦均会引起转向沉重。
4.推力轴承影响
在转向节下耳与前梁拳部之间装有推力轴承, 使前轮转向灵活轻便。但是, 由于推力轴承磨损过甚而滚动体失圆、毛面或缺润滑油, 原来的滚动摩擦变为部分或全部滑动摩擦, 从而增大了摩擦阻力, 引起转向沉重。
5.前轮定位失准
对汽车前轮的要求是:行驶时应做纯滚动, 如果前轮定位失准, 就会使前轮连滚带滑, 引起车轮与路面摩擦阻力增大, 导致转向沉重。
三、诊断步骤
诊断时应先了解情况, 如果维修后转向明显沉重, 说明装配或调整过紧;若未进行维修, 说明润滑不良可能性很大, 或者是推力轴承磨损过甚而引起转向沉重;若发生撞车事故后引起转向沉重, 说明是前轮定位失准所致。
1.润滑问题
可采用对润滑部位进行润滑, 若润滑后转向变轻, 便说明转向沉重是因润滑不良所致。
2.轮胎气压
检查轮胎气压若气压不足, 按规定充气。
3.检查装配是否过紧的检查步骤
(1) 将汽车前部支起, 使前轮悬空, 并转动方向盘, 若轻便, 则说明转向沉重是转向节下耳与前梁拳部所装推力轴承损坏, 或是前轮定位失准, 或者是轮胎气压不足所致 (轮胎气压不足可直观判断) 。若仍转向沉重, 再按下列步骤进行检查调整。
(2) 将转向摇臂拆下, 转动方向盘, 若转向轻便, 表明引起转向沉重的是转向传动部分或转向节主销与衬套装配过紧和无润滑所致。若脱节后仍转向沉重, 表明是转向器装配过紧, 应予以调整。否则, 是传动件装配过紧, 应调整。
(3) 检查横拉杆、直拉杆、转向节主销。用手抓住横拉杆或直拉杆, 来回绕其轴心线转动, 若转动轻便, 表明转向沉重与直、横拉杆球铰链无关。若转动费力或转不动, 说明转向沉重是球铰链调整螺塞过紧所致。应重新调整。其调整方法如下:取出开口销, 用扳手将螺塞旋出则变松, 反之, 则变紧。若以上调整后, 转向仍然沉重, 表明问题在转向节主销。如主销和转向节推力轴承润滑不良应添加润滑脂。或者由于主销与转向节衬套配合间隙过小, 应检测铰削衬套。
(4) 前轮定位失准的检查。被检车辆在硬质路面上 (水泥路面上) 直线行驶过后, 若在路面上留下印迹, 表明前轮定位失准, 应检查前轮定位或车架及前轴变形情况, 并针对故障所在进行排除。
前轴变形, 可通过检测主销内倾、后倾和前轮前束测出。车架变形, 可通过测量前、后桥两端轴距查出。检测主销倾角。
诊断结果为左侧转向节主销平面轴承损坏。
四、结构分析
转向桥是利用车桥中的转向节使车轮可以偏转一定角度, 以实现汽车转向。EQ1141转向桥主要由前梁、转向节和主销组成。
前梁用钢材锻造, 两端加粗的拳部有通孔, 主销即插入此孔内, 用带有螺纹的楔形锁销将主销固定在拳部孔内, 使之不能转动。前梁经主销与转向节相连, 车轮可绕主销偏转, 从而实现汽车转向。
为了减少磨损, 转向节内端两耳部通孔内压入铜衬套, 销孔端部用盖加以封住, 并通过转向节上的黄油嘴注入黄油。转向节上耳与前梁之间采用了一组2.1～2.8mm的不同厚度的调整垫片, 用来调整转向节叉的轴向间隙, 要求其间隙在0.1mm以下。不同厚度的垫片可以避免垫片太薄装配时易变形, 不易保证间隙的缺点。在转向节下耳与前梁之间装有推力滚子轴承以减少转向阻力, 止推轴承上端有“O”形密封圈, 下端靠橡胶刃口进行端面密封, 既可以保证转向轻便, 又提高了轴承的使用寿命, 减轻主销锈蚀。
靠转向节耳部有一方形凸缘, 用以固定制动底板。左转向节两耳的上端的锥形孔用来安装转向节臂, 下端的锥形孔分别用以安装左右转向梯形臂。转向节轴颈用内外两个滚子止推轴承和支承轮毂, 并通过轴承调整螺母、止推垫圈、锁止垫圈、锁止螺母与转向节安装于一体, 轴承紧度用调整螺母加以调整。轮毂与车轮用螺栓连接, 其内端是制动鼓, 轮毂轴承采用润滑脂润滑。为防止润滑脂浸入制动鼓, 影响制动效能, 在内端轴承内侧装有油封, 若油封漏油, 则外端的挡油盘仍足以防止润滑油进入制动器内;外轴承外端用轮毂盖加以防尘。
五、故障排除
更换转向节主销平面轴承。
(一) 拆卸步骤
1.用千斤顶在前轴下端面选择合适的位置支起故障侧车轮。注意不要挡住转向横拉杆。
2.拆下半轴外端油封盖。整体拆下轮胎和轮毂总成。拆卸制动底板总成。清理尘土。
3.拆下转向节上耳孔的转向节臂和下耳孔的转向梯形臂。
4.用专用工具压出主销。
发现主销锈蚀严重, 衬套损坏。上耳孔黄油嘴堵塞。平面轴承外座圈压坏, 滚柱散落。
(二) 装复步骤
1.购回专用主销更换零件包。在转向节上、下耳孔内用专用工具压入衬套。并试装主销, 发现上端衬套过紧, 用锉刀铰削, 砂纸磨平, 至主销能在孔内轻松滑动为止。
2.装入主销。平面轴承抹足黄油并注意平面轴承的安装方向。用调整垫片调整拳形孔与转向节耳孔的间隙。
3.装复转向节臂和转向梯形臂。
4.装复制动底板。
5.清洗轮毂轴承并抹足黄油, 更换油封并装复轮胎和轮毂。拧上半轴外端油封盖。
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前轮主动转向系统能够对前轮施加一个不依赖驾驶员转向盘输入的附加转角, 从而提高车辆的操纵性、稳定性和轨迹保持能力[1-2], 并且通过变传动比控制和主动转向干预控制, 使汽车获得较理想的转向特性, 大大改善了汽车的操纵稳定性[3-4], 这是当前转向系统发展的一个主要趋势。电动助力转向系统直接依靠电机提供辅助转矩的动力转向系统, 通过助力控制、阻尼控制及回正控制, 使汽车的转向路感和转向轻便性完美结合[5-7]。当驾驶员转动转向盘时, 控制器可根据转矩传感器测得的信号调节助力大小, 解决汽车操纵时轻便性和灵敏性的矛盾。
但是, 传统的主动转向系统仍使用液压系统为转向提供助力, 存在工艺复杂、能量消耗大、对密封要求严格、维护繁琐等问题。而现有的电动助力转向系统无法通过变传动比来提高汽车的操纵稳定性[8]。因此, 设计一种新型主动前轮转向系统, 以力与位移耦合控制的形式同时实现主动前轮转向和助力转向功能, 将具有良好的应用前景及技术发展潜力。
由于转向系统中存在模型不确定性、路面干扰、传感器噪声等因素, 传统控制方法很难确保驾驶员获得良好的转向路感并保证车辆的稳定性与安全性。PID控制虽然使用较为广泛, 但是在控制非线性的复杂过程时效果不佳;H2控制在一定程度上弥补了PID控制的不足, 提高了系统动态响应性能, 但没有考虑系统的鲁棒稳定性[9-11];标准H∞控制虽然考虑了系统的鲁棒性能, 但动态响应性能不佳。因此, 有必要研究一种新型的主动转向路感控制方法, 使新型主动转向系统具有较好的鲁棒性能和鲁棒稳定性, 有效抑制路面随机激励、转矩传感器量测等引起的各种干扰和噪声, 并保证驾驶员获得更为满意的转向路感。
LQG最优控制是现代控制理论的重要组成部分。LQG控制器本身具有很强的鲁棒性和一定的稳定裕度, 相比H∞控制, 它能够有效抑制传感器噪声和路面激励造成的干扰, 并且具有较好的系统性能, 此外, LQG性能指标能较好反映工程品质, 物理意义清楚, 因此LQG最优设计被工程界广泛采用。本文重点围绕新型主动转向系统的路感控制策略进行了研究分析和仿真验证, 采用LQG控制方法设计了新型主动转向系统控制器, 从而有效地抑制路面随机信号和传感器噪声所引起的干扰, 提高了转向路感。
1 新型主动转向系统动力学模型
新型主动转向系统结构如图1所示。在新型主动转向系统中, 行星齿轮机构具有两个自由度, 当转向盘转动时, 转向扭杆带动行星轮、太阳轮旋转, 控制器根据传感器传来的转向盘转角、转矩以及车速等信号, 控制转向电机带动行星齿轮齿圈旋转, 从而在转向盘输入的基础上叠加了一个附加转角, 实现变传动比功能;同时, 控制器控制助力电机, 通过涡轮蜗杆传动机构提供转向助力, 实现电动助力转向功能。
新型主动转向系统通过变传动比改善转向操纵性能并实现对车辆稳定性的主动控制, 在低速时减小转向系统传动比, 减小转向盘所需转角, 以降低驾驶员的工作强度;在高速时增大传动比, 使转向不过于灵敏, 以降低驾驶员的工作压力, 并且在紧急情况下主动修正驾驶员输入的转向角, 提高了车辆的稳定性[12]。
分别对新型主动转向系统的输入轴、转向电机、助力电机和输出轴进行动力学分析, 得到如下系统动力学方程:
式中, Js为输入轴转动惯量;Bs为输入轴黏性阻尼系数;θs为输入轴转角;Th为转向盘转矩;Ks1为扭杆刚性系数;θP为转向伺服电机定子转角;Jp1为定子转动惯量;Bp为黏性阻尼;Ts转向伺服电机所产生的电磁转矩;θw为转向伺服电机转子转角;Jp2为转子转动惯量;Ks2为扭杆刚性系数;xr为齿条的位移;rp为小齿轮半径;Tm助力电机电磁转矩;G为涡轮 — 蜗杆减速机构的减速比;Km为助力电机和减速机构的输出刚性系数;Jm为助力电机转动惯量;Bm为电机阻尼系数;θm为助力电机转角;Fδ为路面的随机信号;Mr为减速机构、小齿轮和齿条等的当量质量;Br为减速机构、小齿轮和齿条等的当量阻尼系数;Kr为小齿轮、齿条和轮胎的等效弹簧的弹性系数;Tsen1为输入轴的反作用转矩;Ta为助力电机输出转矩。
2 LQG最优控制理论
考虑系统随机输入噪声与随机测量噪声的线性二次型最优控制称为线性二次型高斯控制, 即LQG控制。
给定系统的状态方程与量测方程分别为
其中, x (t) 为n维状态向量, u (t) 为p维控制向量, y (t) 为q维量测向量, A为n×n阶常数矩阵, B为n×p阶常数矩阵, G为n×p阶常数矩阵, C为m×n阶常数矩阵, D为q×p阶常数矩阵。假定w (t) 为随机噪声干扰输入, 是零均值的p维白噪声过程;v (t) 为随机量测噪声, 是零均值的q维白噪声过程。w (t) 与v (t) 过程均平稳且互不相关。系统的性能指标为
式中, E () 为数学期望;Q、R分别为对状态变量和输入变量的加权矩阵。
根据LQG问题的分离原理, LQG最优控制可以描述为两个方面问题的综合, 即二次型调节器问题和最优估计器问题[13]。
分别求解两个独立的代数Riccati方程:
式中, P、P0分别为上述两个Riccati方程的正定对称解;Q0为模型噪声的协方差矩阵;R0为测量噪声的协方差矩阵。
可以得到最优状态反馈控制矩阵式与最优估计器:
式 (5) 中L为Kalman滤波器增益, 且
分别计算LQG最优控制与最优估计, 然后将这两个问题的解综合在一起, 就得到LQG控制的最优解。LQG控制器模型如图2所示, 其中, r为驾驶员转矩输入。
3 新型主动转向系统LQG控制策略
3.1 新型主动转向系统LQG控制模型
在建立新型主动转向系统的模型时, 需考虑模型本身的误差及不确定性, 以及来自路面激励和传感器噪声的干扰。
为了使驾驶员获得良好的转向路感, 并有效抑制各种干扰及噪声, 设计转向路感控制状态方程如下:
3.2 新型主动转向系统LQG控制器
新型主动转向系统部分参数如表1所示。
在设计LQG最优控制器时, 加权矩阵Q、R的选择关系到闭环系统的动态响应性能, 不同的加权矩阵Q和R对新型主动转向系统的助力力矩与驾驶员所获得的转向路感有着不同的影响。在选择Q、R时遵循以下原则[14]:1 如果想提高控制的快速响应特性, 则可增大Q中相应元素的权重;2 如果想有效地抑制控制能量的幅值及其引起的能量消耗, 则可提高R中相应元素的权重;3Q、R的选择是相互制约的。
利用MATLAB鲁棒控制工具箱的函数lqr () 可求得最优反馈增益矩阵Kc。然后利用函数lqe () 求解Kalman滤波器状态估计增益矩阵L。最后利用函数reg () 来求解LQG最优控制器。选取路面随机干扰方差为1×10-4N2·m2, 传感器噪声方差为1×10-5N2·m2, 通过多次的仿真调试后, 确定合适的加权矩阵Q、R为
4 新型主动转向系统仿真分析
为验证LQG控制的效果和可行性, 利用MATLAB/Simulink对LQG控制及H∞控制时的新型主动转向系统进行了仿真试验。
通过研究新型主动转向系统对路面干扰和传感器噪声的响应, 来分析系统对干扰噪声的抑制效果。图3所示为LQG和H∞控制下路面随机信号对助力力矩的脉冲响应。从图3可以看出:在H∞控制下的转向系统响应幅值大, 而且稳定时间长, 表明系统在受到路面随机干扰时会对助力力矩产生较大影响;在LQG控制下, 新型主动转向系统在受到路面随机干扰时助力力矩所受到的扰动很小, 并可以快速收敛, 系统动态性能较好, 表明在LQG控制下的新型主动转向系统能较好地抑制路面随机干扰, 具有很好的鲁棒性。
图4所示为LQG控制下与H∞控制下传感器噪声对助力力矩的阶跃响应, 从图4可以看出, 在LQG控制下新型主动转向系统的助力力矩对于传感器噪声的扰动所产生的响应很小。与此相比, H∞控制下传感器噪声对助力力矩的阶跃响应超调量较大, 抑制效果不佳。这表明, LQG控制方法能较好地抑制传感器随机噪声对转向系统助力力矩的影响, 从而使驾驶员较好的获取路面信息, 优化转向路感。
如上所述, 通过应用LQG控制方法, 新型主动转向系统具有良好的鲁棒性, 驾驶员也能获取较好的路感。
5 结论
(1) 新型主动转向系统通过转向电机及双行星排机构控制系统的位移传递特性, 实现主动转向功能;通过助力电机及蜗轮蜗杆传动机构控制系统的力传递特性, 实现电动助力转向功能。通过对系统的力与位移耦合控制, 使系统同时实现电动助力转向和前轮主动转向。
(2) 考虑新型转向系统中可能存在的路面随机干扰与传感器噪声, 构建新型转向系统LQG控制模型, 设计了系统LQG控制策略。
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关键词：实验教育学,教育研究科学化,教育神经科学
实验教育学诞生于19世纪末20世纪初, 它通过大力宣传、推广教育实验, 带来了教育研究范式的巨大变革, 提出了不同于传统思辨教育学的当代教育研究的新走向:依托自然科学的研究成果和研究方法来研究教育学。在梅伊曼、拉伊等人的推动下, 德国迅速形成了实验教育流派, 并且这一思想很快传入美国、欧洲, 掀起了一场世界性的教育实验化热潮。在之后的短短几十年间, 实验教育学经历了从兴盛到日趋没落的过程。实验教育学虽然走向没落, 但它留给教育工作者们的启示并未被抛弃, 那就是:教育学到底能不能应用自然科学的研究方法和研究成果?梅伊曼、拉伊之后, 教育学者们在这方面的探索并未间断过, 然而一直收效甚微。
一、教育科学化转向失败的原因分析
20世纪2、30年代实验教育学经过高潮之后, 不久即进入衰退, 这种借助自然科学的研究成果和研究方法来研究教育学是教育研究的新取向, 对这种取向的尝试失败的原因是多方面的:大的背景是整个学术研究方法论的改变:20世纪40年代之后, 人们开始反思科学主义 (实证主义) 的弊端, 科学主义受到批判;其次是来自教育界内外部的压力, 很多教育工作者对教育的科学性提出质疑, 囿于教育研究对象的复杂性, 人们开始考虑教育是否能成为一门科学?
以上原因都是导致尝试失败的原因, 但笔者认为:上述都不是最主要的原因, 梅伊曼、拉伊等人的尝试是有道理的, 也是可行的, 失败的关键在于19世纪末20世纪初, 自然科学的研究成果和研究方法并未成熟, 生理学、心理学、神经科学、计算机等学科的发展还未到位, 学科知识的成果积累还不够;研究方法、技术手段的发展也比较慢, 当丰富的科学积累和有效地研究方法并未渗透到教育学领域以前, 使得梅伊曼、拉伊等人的这一尝试必然会以失败告终。
从借鉴内容而言, 二人都主张教育学要主动吸取其他自然科学的研究成果, 将生理学、解剖学、心理学等自然学科的研究成果运用到教育学上, 尤其是梅伊曼, 强调教育应该遵循学生的发展特点和规律, 并对此做研究。就研究方法而言, 二人虽都主张借鉴自然科学的研究方法, 但观点存在分歧:梅伊曼十分推崇科学实验的验证, 相比较而言, 拉伊反对梅伊曼将教育实验等同于心理学实验的观点, 主张教育实验应和心理学实验有所区别, 并在他的博士论文中对二者的区别做了详细的分析[1]。不管是梅伊曼的还是拉伊的研究方法, 借鉴的都是其他自然科学的方法, 但是, 站在今天的角度, 我们很容易就发现, 那个时代, 自然科学本身的研究方法种类贫乏、研究的准确性不足, 存在很多值得改进的地方, 而借鉴自然科学研究方法的教育学也必然承袭了这一弊端。
二、当今教育科学化转向的可能条件
从20世纪中后期至今, 科学技术迅猛发展, 以计算机技术和脑科学为代表的各门学科都取得了以往几百年甚至上千年没有取得的研究成就。计算机科学作为辅助研究手段在各个学科得到了广泛应用;各门学科相互借鉴研究成果和研究方法, 形成众多新兴学科和交叉学科;教育学也演变出一个庞大的学科分支群, 其触角延伸到各个学科[2]。在这样的学术背景下, 我们认为:教育研究科学化转向时机已经到来, 借助自然科学的研究成果和研究方法来研究教育学已成为可能。这种可能性主要来自于两点:一是可以作为教育学的基础及辅助学科的学科成果的大量累积, 如神经科学、生理学、脑科学、心理学……。
1. 教育神经科学的发展
认知神经科学的飞速发展带动了神经学、生理学、心理学等多学科的革新, 也为教育理论和实践研究注入了新的活力, 它在揭示隐藏在学习背后的内部机制的同时, 给教育界带来了新的启示, 20世纪70年代末以来, 基于脑的教育模式是将脑科学与教育连接起来的一大突破。基于脑的教育通过书籍、报刊、培训等多种途径, 在教育界广泛宣传了神经科学与认知心理学的基本知识, 并在教师中形成了关注脑科学研究、思考适于脑的教学的探究氛围[3]。
“脑科学与教育”研究项目涉及教育的方方面面, 包括对人的个性、注意力、动机和创造性发展的研究;课程开发的脑科学研究及知识积累;终身学习的研究;脑功能障碍者如何通过教育和医疗重新参与社会以及与教育相关的环境变化的研究等。在认知神经科学蓬勃发展的今天, 将认知神经科学的研究成果应用于教育是现代认知神经学与教育学发展的必然趋势。”[4]教育神经科学的诞生与蓬勃发展, 让教育学者在做研究时有了新的切入点。脑科学研究出现的突破性进展, “暗示着脑科学的研究成果在教育领域中的合理解释与谨慎应用将成为理解人的学习和改革传统教学的重要依据”。[5]
2. 研究方法的突破
目前研究方法也有了突破性进展:一方面, 数理研究方法本身快速发展, 新的量化分析方法层出不穷, 如多层次分析方法、元分析法、结构方程等, 这些方法成为解决一些复杂问题的有力工具, 能更有效地挖掘蕴含于数据背后的有用信息。目前, 这些统计方法在西方的教育研究中已大量运用。在我国, 有的研究虽作了实际的调查, 花费大量人力、物力取得大量数据, 但是由于缺乏数量化分析的能力, 结果只能使用简单的百分数作出定性的解释, 未能深入挖掘所得数据组涵的大量有用的信息, 充分发挥数据的作用。[6]在今天, 这种遗憾完全可以避免。另一方面, 随着计算机技术的迅速发展, 各种高质量的统计分析软件的出现, 以前难以实现的数量化方法特别是数理统计分析方法在微机上就可以完成, 使得数量化方法在教育科学研究中的应用得到很快的发展, 这样也带动了数量化方法本身的更新。[6]“随着科学技术的进步, 一些新的仪器设备延伸了教育研究者的感官, 使研究者的观察能力进一步提升。譬如, 功能性核磁共振显像 (f MRI) 是一种拥有高度空间解像和清晰显像的仪器, 它可以描绘出身体和大脑的三维结构和组织。运用这种技术和仪器, 可以观察到被试在接受不同方法的语文教学后, 大脑处理语言文字时认知活动和神经活动的情况, 进而判断哪一种相应的教学方法更为有效。”[7]
三、教育科学化转向的可能途径
教育理论研究不是为了证明或揭示教育规律, 而是为了教育实践, 是为了将研究证实的教育规律应用到教育过程中去, 是为了整个教育过程的科学化的实现, 但是这种科学性如何才能实现呢?笔者试图从宏观、中观和微观三个层面对教育现象进行剖析, 试图探索教育科学化转向的可能路径。
1. 国家教育政策的制定及教育改革
就宏观, 即政府层面而言, 在全世界范围内, 政府对教育的作用不可小视。就教育与社会的关系而言, 政府要考量教育支出与整个收入的关系、教育与收入分配、教育的规模与结构;就教育系统内部而言政府要确定教育发展战略, 制定具体的教育政策, 推进教育法制建设, 制定教育课程标准等。国家的教育方针对整个教育系统有着举足轻重的分量, 一项教育政策的调整、教育规模的改革带来的可能是教育系统的天翻地覆, 时至今日, 各国的教育改革都是由国家主导的。因而, 国家制定教育政策或进行教育改革就一定要慎重。教育改革的举措应以科学研究为先导。
作为教育政策的制定及学制、课程改革的依据要是科学研究的结论, 形成数据的手段要科学有效。比如国家在制定学费标准时, 就需要对对国内居民收入情况进行大范围调查, 在充分了解城镇居民和农村居民的收入水平的基础上才可制定, 这方面研究可以借鉴社会科学的定量的研究方法;同样的道理, 在对教学规模进行调整的时候, 就缩招或扩招生源, 政府一定要在大量数据调查的基础上进行统计分析, 才能够对未来的情况进行有效预测。
2. 学校学习制度的建立及课程安排
学校介于政府和教师之间, 主要的工作是根据政府的教育发展战略, 确定本校的具体培养目标, 考虑本校的课程设置和组织教学等。从某种程度上说, 学校可以说是“教育理论的实验基地”, 学校的规模、办学模式、课程设置、教学方法的选择都包含了很多的理论在其中。首先, 学校环境的设置要符合某些教育的理论或陶冶的理论而形成。如班级规模要多大才适中?上世纪80年代中期, 美国的一些研究者对生师比与教学质量、班级规模与学生成就之间的关系进行了为期10余年的实验研究, 在深入研究的基础上, 1998年, 联邦政府正式启动全国范围内庞大的“缩小班级规模计划” (Class Size Reduction简称CSR) , 将学生数从23人一班缩减为18人每班。[8]
3. 教师的工作
不管国家的教育政策制定的多么严格, 学校的管理制度多么完善, 最终的实施总是要落实到教师的身上来。科学的教育规律的重要性不在于成果本身, 而在于要用它们引导教师从事创造性的教育活动, 而如何艺术地运用这些科学规律, 关键还在教师。美国上世纪80、90年代的教育改革, 在第二次浪潮中, 就已经意识到教师的巨大作用, 要求提高教师的社会地位和物质待遇, 以此吸引优秀人才从事教师工作, 提升在职教师的素质, 发挥教师的主观能动性, 进而提升教育质量。[9]可喜的是, 我国在新课程改革中也充分意识到这一点。
教育活动的对象是人, 但是这一点就足以使教师的工作成为最复杂的工作之一。教师首先要了解自己的工作对象, 即了解学生。1986年卡内基基金会的报告《国家为二十一世纪准备教师》中提出:“教师是教育改革成败的核心和关键, 国家要摆脱所陷入的困境, 改革要取得成功, 必须有一个足够的高质量的师资储备。要解决这个问题, 必须使教师职业成为和医生、律师等职业一样的名副其实的‘专门职业’, 使教师职业专门。”[10]教学是教育中极其重要的一个环节, 教学过程中教材设计, 教学目标的拟定, 文本的选定与课堂的安排, 教学模式与教材策略, 班级、课堂的组织管理等都需要相关科学知识的支撑。科学教育学的创始人赫尔巴特将心理学引进教育学中时, 就曾倡导教学要依据心理学规律确定教学内容和评价教学效果;近代教育神经科学的研究表明:教学必须遵循大脑活动的客观规律才能促进大脑发展, 进而促进人的发展。因而当代教师有必要及时关注这些研究结论, 将心理学、脑科学、医学的研究成果移植到教学中来, 重视学生的认知规律, 努力使教学符合大脑机制, 符合学生心理发展规律, 做到“科学育人”。我们相信, 这是未来教师需要努力的方向。
参考文献
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